機(jī)械手碼垛機(jī)是一種專(zhuān)門(mén)從事碼垛的工業(yè)機(jī)器人，可以將包裝過(guò)的不同物體進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可以碼很多層，在很多工廠的生產(chǎn)線上都能看到它的身影。碼垛機(jī)器人被廣泛的應(yīng)用于塑料箱、袋類(lèi)、紙箱及灌裝產(chǎn)品等生產(chǎn)線中，機(jī)械手碼垛機(jī)的工作原理包括包裝袋整理、檢測(cè)抓取、碼垛輸送、托盤(pán)庫(kù)供給托盤(pán)等。

　　1、包裝袋整理:包裝合格的包裝袋經(jīng)輸送機(jī)送到整平機(jī)，利用整平機(jī)將包裝好包裝袋進(jìn)行壓平操作，將物料壓實(shí)均勻充滿包裝袋，保持袋型平整;包裝箱無(wú)需壓平整理。

　　2、檢測(cè)抓取:整理好的包裝袋到達(dá)抓取輥道，機(jī)械手檢測(cè)到抓取輥道上有包裝袋(包裝箱)后，機(jī)械手到達(dá)定位點(diǎn)轉(zhuǎn)向包裝袋(包裝箱)處，機(jī)械手張開(kāi)夾起包裝袋進(jìn)行轉(zhuǎn)向，按照設(shè)置好的編組進(jìn)行堆放、碼垛;

　　3、碼垛輸送:將包裝袋(包裝箱)按照設(shè)置好的垛型進(jìn)行碼放，完成碼垛后有叉車(chē)或行車(chē)直接將托盤(pán)運(yùn)走，完成碼垛工序;

　　4、托盤(pán)庫(kù)供給托盤(pán):碼垛工序完成后，需要空托盤(pán)的時(shí)候，托盤(pán)庫(kù)提升機(jī)構(gòu)將整個(gè)空托盤(pán)抬起，留下最下面一個(gè)托盤(pán)，輸送機(jī)將最下面的一個(gè)托盤(pán)輸送到機(jī)械手碼垛機(jī)進(jìn)行碼垛，托盤(pán)提升機(jī)將其余空托盤(pán)放下，這樣完成一層空托盤(pán)的輸送，機(jī)械手碼垛機(jī)繼續(xù)碼垛，依次循環(huán)。